差速器包括行星齿轮(一般汽车有四个行星齿轮、差速器齿轮小型汽车一般有两个行星齿轮)、行星齿轮轴、半轴齿轮以及差速器壳体等.半轴是位于同一轴线上的两根轴，它们的内端分别与两个半轴齿轮的花键连接，外端通过螺栓与车轮轮毂相连。
汽车在不同转向、不同道路状况下，或驱动车轮在不同转速和扭力不平衡的情况下，差速器起着分速差动作用。
早期的汽车后轮是用链条带动的，后轴是固定的。传动轴出现后，后轴改成了两根活动的半轴。随着汽车车速的提高，后驱动车轮浦要差速。法国人培夸尔在1828年发明了差速器，差速器配合两根活动的半轴在汽车上开始应用，并且一直延用到今夭。
普通差速器在传动中本身固定不转，旋转一只车轮时另一只车轮便反向等速旋转。若一只驱动车轮固定不转，则另一只车轮的转速将比原来的转速增加一倍。此时一边的半轴齿轮静止不动，差速齿轮就在不动的半轴齿轮上滚动，借其转动而推动另一半轴齿轮，使另一车轮的转动增快一倍。汽车在行驶中若一侧后轮陷入泥泞中，此轮即因附着力减小而空转。普通差速器不能在复杂的道路上工作，因此三十年代现了各种高摩擦和自锁差速器(也称多种防滑差速器)，运用在太脱拉车和军用越野车上。